關(guān)節(jié)機器人中心線問題

外圓車刀

想問下關(guān)節(jié)機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎

duduxiaozi32

有不同的算法,，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點,，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

外圓車刀

9 f$ v: x( C+ T- W4 d1 w

duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
( c! _) l$ }& _6 l6 {有不同的算法,，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點,，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

% `2 b7 s' u  n/ V3 G這個是跟算法有關(guān)的嗎，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求,，系統(tǒng)自己計算路徑

龍游大海

要求在一平,，否則有誤差,，走軌跡，陣列等不準確,。

外圓車刀

龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
要求在一平,，否則有誤差，走軌跡,，陣列等不準確,。

% d9 h" F5 H7 K我們現(xiàn)在有臺樣機，中心線不是一平面的,，走圓弧軌跡感覺不出來,，有什么好辦法可以測量嗎
8 [2 ^- h$ m, _0 r/ I& L' O/ m) z

mtxw300

在同一平面比較好吧。

外圓車刀

mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
在同一平面比較好吧,。

+ o6 M/ _. h. \5 G3 T沒有內(nèi)行人介紹啊,，只能自己實驗了

楊經(jīng)保

         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說,，不管2,，3,，4，5軸如何設(shè)計,，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要,，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了,。
8 D6 h% C9 I  o        當然，各軸中心線不重合,，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少,，在機器人運動算法上也是可以補正的。

pengjc2001

關(guān)節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點   或 連續(xù)三個關(guān)節(jié)軸互相平行,。
% l5 I7 k# E" n- _- Q8 f
. ]  }, [" j% b# @3 D' g2 x3 i同中心線在不在平面 沒多大關(guān)系。 你那問題,，可以從機器人算法上修改校正,。
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外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

( Z, f, }  m; p  g7 _; G: l& z. n8 c那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進去嗎