關(guān)節(jié)機器人中心線問題

外圓車刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21
6 ^) B, L* Y$ ?$ I# S' |  h* t  K關(guān)節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點   或 連續(xù)三個關(guān)節(jié)軸互 ...

現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

pengjc2001

外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33
現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

- ^% J2 v- j& b& L4 A8 A逆解定各個軸的位置,，應該差不多,。
運動軌跡優(yōu)化,，運動控制就不一樣了,。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬

外圓車刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53
. T' B! z0 Y6 n6 \6 g8 M逆解定各個軸的位置,，應該差不多,。
運動軌跡優(yōu)化，運動控制就不一樣了,。  要不怎么有些機器人運行起來  ...

現(xiàn)在我們自己造的  都沒調(diào)過這個中心   好像小圓不好走

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題,，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交,，2345中心線是無所謂的,。 我們的系統(tǒng)廠家回復說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同,，從而對機械本體要求也不同
' ^5 \. G) o  `

東北制造

又長見識了,！

無錫法斯頓

在這里真能學到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點，或者三個平行關(guān)節(jié)就運動學反解就比較唯一,，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算,，但是不準，而且運算量大

mengfeit

頂一下,，我也沒弄清楚

楊經(jīng)保

外圓車刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
師傅   您的意思是指第1 ,，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無所謂的,。 我們的系統(tǒng)廠家回復 ...

. W8 g2 k. w. o. [5 K: ~) H        在設(shè)計機械結(jié)構(gòu)時,，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處,，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去,，減少計算量,，其次在裝配進好控制封閉環(huán)尺寸。       同時設(shè)計機器人結(jié)構(gòu)時,，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上,，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一,、四,、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了,，這個也跟你選用減速機和具體的機械結(jié)相關(guān),。

1 H9 ]; o* w# b  H7 w+ u4 }/ w       設(shè)計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合,，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉(zhuǎn)置算法,。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差,，計算時這個量是未知的,，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。
5 d7 G; T& c8 M1 D# w9 }

pengjc2001

5 o% j0 f- H# O* {) m( E6 `
機器人造完,，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）,。標定出各關(guān)節(jié)的誤差。
" T# a1 v- w; K% o3 x* h/ }4 b0 O機器人不是這么容易做好滴,。