伺服升降+配重+高速,？

ydgnzb

各位：

如圖上所示

帶配重的伺服升降,，高速運動時,，怎樣選擇電機功率

因為負載500公斤配重400公斤和單獨負載100公斤的計算方式應該不一樣,，尤其是慣量

尤其是負載和鋼絲繩是柔性連接,，譬如高速上升時,，會不會出現(xiàn)鋼絲繩松動的情況，高速下降時會不會出現(xiàn)鋼絲繩過度張緊

這個速度臨界值怎么計算?

直說吧,，我這邊有臺設備,，如圖中類似,，低速時運行還好，高速時會出現(xiàn)伺服過載或運行一頓一頓

請求大家協(xié)助,，謝謝,！

bruce87e

很簡單！把配重換成一個無桿氣缸,，不需要控制氣缸,，一端通氣就行，直接平衡掉負載,，而且氣缸力是恒定的,，再配上一個泄壓閥！就可以解決問題

丹楓911

這個還真沒算過,，也不知道怎么算,，哪位大俠給講講

long_wzq

個人認為，這個與加速度有關系,，臨界值1個G,，分開討論。

xujiwei

學習

未來第一站

1,，是要考慮慣量,，上下運動慣量不同。
2,，樓主的高速是多高,？
3，三樓說的不是配重了,，平衡缸,。
4，四樓說的加速多也有個界,。限

zcx172632

學習下,。。,。,。

塵世天涯

我也遇到過跟樓主類似的情況，但是結果好一些,，首先負載比較小,，大約150kg，其次,，慣量匹配值非常小,，具體值忘記了，好像是0.1左右,，因此現(xiàn)象是,，停不準，并未出現(xiàn)過載和卡頓,，最后的解決辦法是去掉了配重,，得益于前面超小的慣量比，電機的扭矩足夠充裕,，因此去掉配重以后沒有出現(xiàn)異常

我推測的原因：鋼絲繩是單向剛性連接,，即，在拉緊的時候是剛性的，壓縮的時候則是完全柔性的,，造成整個系統(tǒng)的慣量隨加速度的變化而動態(tài)變化（上升過程）,，如果系統(tǒng)的PID參數(shù)沒有隨動的話，就會出現(xiàn)過沖-停頓,，再次過沖-停頓,，這樣的循環(huán)。至于過載,，應該是計算過程中未考慮配重,，造成下降過程中所需扭矩超過電機最大輸出

可能的解決辦法

1. 直接去掉配重，這時候對電機做計算的時候需要對扭矩進行打折,，因為即使在停止的時候電機仍需要輸出,，如果按照正常計算過程，電機很可能會在長時間工作后過熱報警
2. 將鋼絲繩改為剛性連接,，比如齒輪齒條,？只是一個想法，目前還沒有想到簡單可靠的結構
3. 如樓上所說,，使用氣缸平衡,，計算時需要考慮氣缸的摩擦阻力

以上個人見解，期望樓主的問題能早日解決,，如果解決了,，能否也把方法共享

Miles_chen

塵世天涯 發(fā)表于 2017-3-29 12:27
我也遇到過跟樓主類似的情況，但是結果好一些,，首先負載比較小,，大約150kg，其次,，慣量匹配值非常小,，具體 ...

支持！
恩 往下和往上肯定不一樣
往下應該沒問題,，往上 鋼絲不能那么快的響應
樓主最好觀察 說明下 是不是往下ok,，往上不穩(wěn)定。

另外,，慣量比0.1…… 我新單位的同事，弄蝸輪蝸桿,，大減速比,，慣量比也經常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步進電機 慣量比1~5，伺服的1~10

只有快樂

鋼絲繩的狀態(tài)影響到效果,，柔性物體狀態(tài)不同效果也有差別,。