機(jī)器人上料,，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題,，多了總有個別容易偏差,。。,。,。。,。

說明編程的人,，不懂機(jī)械。,。,。太常見的問題。

6 ^) q6 ^  Y& |$ f8 ^; v% Q& M公差如何抵消,？大俠指點(diǎn)一些

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
! d% t% X& B: W/ x6 k一排工件沒問題,，多了總有個別容易偏差。,。,。。,。,。

說明編程的人，不懂機(jī)械,。,。。太常見的問題,。

      感謝,。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔,。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
        倒角有用,。但是一盤幾百個，總有少數(shù)碰擦到邊的,，再其中個別進(jìn)不去......
) H3 N9 T' F! J

看前方

不管你孔開多大,，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
& ~, d8 V2 s" i3 V* e$ p公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

- Z* g+ v/ |. m- {機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道,、
工件加工精度啥樣不知道,、
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，

; Z' r7 E7 g* }誰能給你指點(diǎn),？
( L, J7 q0 G4 w& c" V2 n
我倒是看出一個事情來了,。

- c4 Q1 R- S& S! `誰有毛病，弄出這么個來料方式,？
! s1 v. u$ c% G8 a$ y! I; K
( Q% i  ~2 h( g' v8 S在線隨隨便便切,，都會比這些拙劣的原料好很多。,。,。
  _' [" s3 ]1 S

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人，就把料盤傾斜45度,，然后下面尖角朝下,，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面,。一個料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
從正上方抓起,，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險，抓起時,，會蹭,。
把夾爪設(shè)計成水平，這種風(fēng)險就會大大降 ...

  v  x0 r1 F) |% H你頭像的原圖,，可以發(fā)給我不,？

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么,？
好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片,，你自己找找看

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
( h$ q( [9 R- _! P# G. |& ?/ U) o機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道,、
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道,，

• 所以，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制,，您看,，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的,，怎么給關(guān)節(jié)機(jī)器人供料方便,？
•   工件已知如圖，關(guān)節(jié)機(jī)器人已知,，目標(biāo)放到數(shù)控機(jī)床里,，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人,，手眼并用靈活,，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個,，一個個放,；關(guān)節(jié)機(jī)器人需要固定位置抓�,。�凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）,。
•    感謝各位已提意見,、思路。
  

云圖機(jī)器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
, ?* w6 n4 I& W" R可以用浮動夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

7 J" F  U' P0 }' ]; E求心夾爪,、浮動夾具...有參考資料嗎,？沒百度出什么結(jié)果
( d+ x5 g. g9 J2 l3 H, j. P

水水5

問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進(jìn)去,。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值,。就是示教的時候只示教第一個點(diǎn)，后面的點(diǎn)做偏移,。這樣肯定會遇到個別的點(diǎn)有問題,。為什么呢。因?yàn)榱媳P加工的時候有誤差,。而且只檢測每一個孔的誤差,，不檢測位置度。要保證每一個都能抓,，那得要求多高的位置度,？所以，所以,，那怎么解決呢,？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題,。既然手爪無法浮動,，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起,，四周加彈簧,。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消,，盤子在正中間,，抓取的時候，因?yàn)槲恢枚绕���,，手爪會給料盤一個微小的力,。浮動的料盤將這個力卸掉。
& p7 R+ P5 t" r3 [/ Y( `: [也可以是浮動的手爪，原理類似,，但是手爪有個要求,，抓取完之后，要再次定位,。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu),。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤,，那就每個坑做個錐面導(dǎo)向就好了。
問題三：振動盤為什么不能用,？既然你是再加工,，表面也要求沒那么高吧�,；蛘咴鄄挥昧媳P了,。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎,？不如讓工人直接擺放到料槽里,。類似于振動盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著,。
* C+ j1 a. V( K# \問題四：結(jié)構(gòu)做死了,，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的,，項(xiàng)目沒驗(yàn)收,，什么都能改，全部推翻重做都沒問題,。反正現(xiàn)在也不能用,，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制,。不忘初心,，初心是項(xiàng)目能夠驗(yàn)收。別考慮省錢什么的,。驗(yàn)收不了,，省錢有什么用？要用工程師的思維,，寧肯多花點(diǎn)錢,，一次解決，也別留一屁股問題,。
9 Z3 |" F8 o- t. P$ u