機(jī)器人上料,，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
) M. \* L/ F- ]一排工件沒問題,，多了總有個別容易偏差。,。,。。,。,。
- e/ _: N* {% ~5 v
說明編程的人，不懂機(jī)械,。,。。太常見的問題,。

5 \6 ^  N8 }# F# u公差如何抵消,？大俠指點(diǎn)一些

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差,。,。。,。,。。
) Z1 r2 C# h- D0 m; s
9 G+ ~& [! t2 k8 g. F說明編程的人,，不懂機(jī)械,。。,。太常見的問題,。

, e! ~4 m9 f1 t      感謝。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件,，6.1*6.1的孔,。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
        倒角有用。但是一盤幾百個,，總有少數(shù)碰擦到邊的,，再其中個別進(jìn)不去......

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
- F: G# e' S" d% q$ `公差如何抵消,？大俠指點(diǎn)一些

8 k9 v4 F& {, \- I& F, m機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道,、
工件加工精度啥樣不知道、
4 w. N2 ~5 R# p設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，
/ C  Z) f7 @& h
誰能給你指點(diǎn),？
5 ^8 s2 w6 o& m
我倒是看出一個事情來了,。

% j0 t" W* k0 }6 N8 y, s誰有毛病，弄出這么個來料方式,？

9 x/ U  d/ Q5 i5 J4 q4 K) G: u. f在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多,。,。。
2 N( w2 e% X; E  d9 F+ M

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人,，就把料盤傾斜45度,，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料,，大料小料全部掉到最下面,。一個料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險,，抓起時,，會蹭。
/ d9 |; l' E3 D4 u( h把夾爪設(shè)計成水平,，這種風(fēng)險就會大大降 ...

+ V! r- H: ?0 P' c9 b: H你頭像的原圖,，可以發(fā)給我不？
- Z+ M0 X& j# ]0 H" Q- R6 I! \

gxs20601

什么情況,？要這個頭像干什么,？
9 x) a$ u4 C( N5 e, a好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
6 R1 R! V, y5 K" x. I. a! s機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道,、
5 K& h$ g) T: S* T1 H2 L) X工件加工精度啥樣不知道,、
# C& m; A6 o& ?0 j5 E設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，

# S# s7 |" k5 F& E) R

• 所以,，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制,，您看，就這樣的小工件,，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的,，怎么給關(guān)節(jié)機(jī)器人供料方便？
•   工件已知如圖,，關(guān)節(jié)機(jī)器人已知,，目標(biāo)放到數(shù)控機(jī)床里，過程參考截圖（目前人工上料,，本地視頻上傳不了）
• 人,，手眼并用靈活，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個,，一個個放,；關(guān)節(jié)機(jī)器人需要固定位置抓取（凌亂的擺放工件,，加視覺取物這里不值得做）,。
•    感謝各位已提意見、思路,。
  " P$ A% u7 S7 H9 t

云圖機(jī)器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態(tài),，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

求心夾爪,、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結(jié)果

水水5

問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題,，但是多了總有個別放不進(jìn)去,。因為編程是走的陣列偏移原始數(shù)值。就是示教的時候只示教第一個點(diǎn),，后面的點(diǎn)做偏移,。這樣肯定會遇到個別的點(diǎn)有問題。為什么呢,。因為料盤加工的時候有誤差,。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度,。要保證每一個都能抓,，那得要求多高的位置度？所以,，所以,，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題,，化解成抓單個的問題,。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來,。比如用鋼球頂起,，四周加彈簧。無外力的情況下,，四周的彈簧力相互抵消,，盤子在正中間，抓取的時候,，因為位置度偏差,，手爪會給料盤一個微小的力,。浮動的料盤將這個力卸掉。
5 T( u% l0 d  N7 P; \( W) q/ @也可以是浮動的手爪,，原理類似,，但是手爪有個要求，抓取完之后,，要再次定位,。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。
問題二：放的時候怎么辦,？要是采用浮動料盤,，那就每個坑做個錐面導(dǎo)向就好了。
問題三：振動盤為什么不能用,？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧,�,；蛘咴鄄挥昧媳P了。這個料盤太麻煩,，人工一個孔一個孔放上去嗎,？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導(dǎo)向槽,。用恒定壓力向前頂著,。
4 s1 E, _: o1 j問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了,。不存在的,，項目沒驗收，什么都能改,，全部推翻重做都沒問題,。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個思想的怪圈,，不要給自己限制,。不忘初心，初心是項目能夠驗收,。別考慮省錢什么的,。驗收不了，省錢有什么用,？要用工程師的思維,，寧肯多花點(diǎn)錢，一次解決,，也別留一屁股問題,。