我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展 （十）——大結(jié)局之“塵封與抉擇”

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       時(shí)至今日,，我的六軸機(jī)器人的開(kāi)發(fā)該告一段落了,。因?yàn)槲乙獙⒋藟m封,，做一個(gè)新的重大抉擇,。
' ]8 C3 k: a4 v( W: D       回憶這段道路，有接近兩年了,，一路堅(jiān)持、嘗試到今日之成果,。

       2009年,，在深圳做非標(biāo)設(shè)計(jì)的時(shí)候開(kāi)始了解到工業(yè)機(jī)器人，當(dāng)時(shí)廣州數(shù)控才發(fā)布自己的機(jī)器人樣機(jī)沒(méi)多久,。對(duì)機(jī)器人技術(shù)       的興趣和對(duì)它市場(chǎng)前景的看好,，逐漸把我引領(lǐng)到機(jī)器人探索的道路上來(lái)。
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       2010年,，看透了非標(biāo)行業(yè)的技術(shù)含量低下,，和未來(lái)職業(yè)前景的黯淡，于是決定辭職考研,。讀研一方面可以鉆研高深的技術(shù)（特別是機(jī)器人方面的）,，另一方面拿個(gè)華工的碩士文憑能為自己的職業(yè)生涯提供一個(gè)新的起點(diǎn)和平臺(tái)，最后呢,，圓一下名校愿望,，體驗(yàn)名校氛圍下的校園生活。

       2011年9月,，正式步入研究生大學(xué)生活,。如果說(shuō)本科大學(xué)生活是一個(gè)春季，經(jīng)歷3年職場(chǎng)生活后,，迎來(lái)了“又一春”——研究大學(xué)生活,。總的來(lái)說(shuō),，華工的大學(xué)生活沒(méi)有讓我失望,，收獲良多,。做了很多本科生活沒(méi)做過(guò)的事，收獲了很多本科生活沒(méi)有收獲到的東西,。了解了以前迷信的名校教授是什么樣的,，及名校里面的校園氛圍。英語(yǔ)角里與各國(guó)人交談,，了解各國(guó)人的想法和觀念,，努力拓寬自己的視野。私下也結(jié)交了幾個(gè)要好的外國(guó)友人,。首次組織過(guò)聯(lián)誼會(huì)或者小團(tuán)體會(huì)外郊游活動(dòng),，令人心情愉快。也偶爾加入校園里的小活動(dòng),，例如義賣活動(dòng),、義工志愿者。還喜歡班級(jí)里面的周末踢毽子,、打羽毛球,。喜歡偶爾到東區(qū)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)玩飛盤，這里會(huì)碰到很多外國(guó)留學(xué)生,。第一次參加了洽洽舞的培訓(xùn)班,，哈哈，又是一次好玩的經(jīng)歷,。
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! Q# `6 _8 _, f3 |4 h$ D9 H- [- e華工雖然看起來(lái)是工科為主,，其實(shí)女孩子也不少，只要稍微用心,，還是能結(jié)識(shí)到不少女孩,。我屬于幽默能力欠缺，表達(dá)能力一般,，長(zhǎng)相一般的那種,。但是在別人的眼中，我屬于相比他們認(rèn)識(shí)女孩子挺多的那種,。呵呵,，是因?yàn)槲疑陨杂眯牡木壒省＿@里結(jié)識(shí)的女孩,，與本科相比,，確實(shí)不知道要多多少倍了。在這里談了兩段快和快分的情感,，初期認(rèn)識(shí)的新鮮感導(dǎo)致很快的在一起,，后來(lái)因?yàn)樾愿窈陀^念的差異導(dǎo)致很快分道揚(yáng)鑣。在這里似乎會(huì)忘記，我比同班的同學(xué)年齡平均要大3歲,，我已經(jīng)在社會(huì)上工作過(guò)3年,。但是偶爾又要去提醒自己，我和他們的經(jīng)歷不一樣,，我要有自己的想法和為之奮斗的目標(biāo),。其實(shí)，如果我不說(shuō),，旁人也看不出差別,。
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后半年除了業(yè)余生活外，主要是上課和對(duì)機(jī)器人技術(shù)的了解,。這時(shí)發(fā)表帖子“工業(yè)機(jī)器人控制器開(kāi)發(fā)  http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477”�,！皊yw開(kāi)門造車”大俠在這個(gè)帖子里見(jiàn)證了我的誓言“立此貼為證,，誓在以后投入本多的精力，來(lái)專注機(jī)器人控制器的學(xué)習(xí)和開(kāi)發(fā),，力爭(zhēng)一年半后開(kāi)始聯(lián)機(jī)調(diào)試以自己開(kāi)發(fā)的控制卡為核心的機(jī)器人控制器”,。從現(xiàn)在的結(jié)果看來(lái)，不辱當(dāng)初的誓言,。
      
2012年6月,，懷著“創(chuàng)業(yè)美夢(mèng)”的激情，在班級(jí)里找了些同學(xué),，組建了一個(gè)11人的小團(tuán)隊(duì),，開(kāi)始謀劃布置工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)。任務(wù)分配,，定期討論,。隨后的4個(gè)月，團(tuán)隊(duì)的運(yùn)作沒(méi)有理想中那么美好,，甚至失敗,。成員對(duì)此的激情和投入的時(shí)間與我的預(yù)期有著強(qiáng)烈的反差，或者他們過(guò)于高估開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制器的難度,。使得我不得不獨(dú)扛大梁,。7月，廣州某公司有意向合作做機(jī)器人樣機(jī),。
      
6 L2 L3 {4 [' ~, C, [  |+ X0 g3 M從那時(shí)直到現(xiàn)在的開(kāi)發(fā)進(jìn)展,，通過(guò)論壇上“我的六軸機(jī)器人開(kāi)發(fā)進(jìn)展”系列帖子呈現(xiàn)出來(lái)。http://97307.cn/home.php?mod=space&uid=28129&do=thread&view=me&order=dateline&from=space&page=1
      
0 x. B7 V) u0 N" A# w 2013年10月,，6KG六軸機(jī)器人樣機(jī)的制造和測(cè)試已經(jīng)耗時(shí)有7個(gè)月了,，比預(yù)期要漫長(zhǎng)很多。主要由于合作企業(yè)這邊的反應(yīng)速度，我的團(tuán)隊(duì)力量過(guò)于單薄,。盡管如此,，樣機(jī)測(cè)試性能基本達(dá)到預(yù)期效果。
: r' M3 d$ p3 t7 h8 n$ q樣機(jī)動(dòng)作測(cè)試已經(jīng)有40余天,。

5 [9 U, K0 ]+ H       起初20天是,，斷續(xù)開(kāi)機(jī)，進(jìn)行功能性測(cè)試,，修改一些軟件里面的漏洞,。
       最近20天，是連續(xù)性開(kāi)機(jī)測(cè)試,，分析其穩(wěn)定性和可靠性,。
9 R9 t1 \8 a6 a5 ?  v( k' h. R       穩(wěn)定性和可靠性的表現(xiàn)：即不得無(wú)故障停機(jī)或脈沖丟失，必須持久的按照既定機(jī)器人程序運(yùn)行,。
6 y$ h1 K- ^: w       我一般是白天偶爾停機(jī)查看,，脈沖是否丟失的情況，和對(duì)比工作點(diǎn)的重復(fù)定位精度,。晚上就讓機(jī)器人一直無(wú)人看管的自己運(yùn)行,。
& \0 U+ R1 f$ O3 v' W& m/ W8 m# ?       這些時(shí)間的連續(xù)測(cè)試中，沒(méi)有出現(xiàn)異常停機(jī)現(xiàn)象,，脈沖一個(gè)不差,，重復(fù)定位精度一直在1mm以內(nèi)。該系統(tǒng)足以勝任搬運(yùn)/打磨等簡(jiǎn)單應(yīng)用場(chǎng)合,。和國(guó)外機(jī)器人相比,，還有很多可以補(bǔ)充和使其完美的空間，例如,，目前該系統(tǒng)支持的指令還很有限,。
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       現(xiàn)在團(tuán)隊(duì)已散，獨(dú)自一人拽著這么點(diǎn)成果,，何去何從,？
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創(chuàng)業(yè)？此路已封,。

0 y1 P  g; X3 Y! l0 t0 g  y       隨著對(duì)機(jī)器人行業(yè)的了解逐漸加深,，當(dāng)初的創(chuàng)業(yè)夢(mèng)想一點(diǎn)點(diǎn)被敲碎。成立機(jī)器人團(tuán)隊(duì)時(shí),，是想走一條類似“廣州數(shù)控”的發(fā)家道路,，專門提供機(jī)器人控制系統(tǒng)。現(xiàn)在看來(lái),，廣州數(shù)控在90年代走這條路的時(shí)候還有機(jī)遇,，現(xiàn)在走這條路的機(jī)遇幾乎是無(wú)。電子技術(shù)和軟件技術(shù)在中國(guó)普及了這么多年，使得做機(jī)器人控制越來(lái)越大眾化了,，懂的人越來(lái)越多,，做的人也越來(lái)越多。現(xiàn)在深刻意識(shí)到,，機(jī)器人屬于批量產(chǎn)品,，要成功市場(chǎng)化，確實(shí)需要大量資金,。沒(méi)有500萬(wàn)以上就不用玩了,。
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風(fēng)險(xiǎn)投資。以前和一個(gè)風(fēng)投聯(lián)系過(guò),，不過(guò)我需要幾件成功機(jī)器人應(yīng)用的案例,，才可能吸引到投資。也就是說(shuō)：我開(kāi)發(fā)一款機(jī)器人,，某個(gè)公司購(gòu)買了幾臺(tái),，并成功使用3年以上。這個(gè)太難實(shí)現(xiàn)了,，而且3年后其它國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌就更加成熟了，那時(shí)早就失去這個(gè)機(jī)遇了,。
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' z" D! v6 e3 f- n3 e& k+ e/ v 繼續(xù)完善機(jī)器人,？沒(méi)意義。
       沒(méi)有看到合作企業(yè)愿意為機(jī)器人投入資金和人力,。它沒(méi)有足夠的資金去把機(jī)器人市場(chǎng)化,，它也不愿意冒這個(gè)風(fēng)險(xiǎn)。即使呆在這里進(jìn)一步完善機(jī)器人,，以后又能怎樣呢,。
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, ?+ D" b9 V$ i( X0 A7 N$ k) U 轉(zhuǎn)讓知識(shí)產(chǎn)權(quán)并工作？哈哈,，好像就剩這條路了,。
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# c/ P, V' A* w; I7 V' W, v       這幾個(gè)月是研究生校園招聘的熱季了，幾乎所有同學(xué)都在忙著找工作的事情,。穿梭于很多實(shí)力雄厚的國(guó)內(nèi)外公司的宣講會(huì),、面試、筆試之間,。很多大公司都能提供月薪1萬(wàn)以上的起薪,，長(zhǎng)期做下去也能有一定的提升空間。但是我不愿意放棄我在機(jī)器人方面的造詣和積累,，沒(méi)有投遞一家那些公司的應(yīng)聘,。
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       這2個(gè)月被動(dòng)或主動(dòng)和幾個(gè)機(jī)器人相關(guān)的公司談過(guò)，他們提供下面的條件：

- r2 x; e& |8 m% p9 l: v       深圳某A公司：不足100人新公司。不購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán),，另外新成立一個(gè)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì),，讓我?guī)ш?duì)，進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的開(kāi)發(fā),。提供薪水1～2萬(wàn),。（開(kāi)始打算出30萬(wàn)購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán)，后來(lái)冷靜后,，又改變主意了）
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/ |) N) S& ]6 A' H! B# y4 _' m0 J. I       深圳某B上市股份公司：準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì),，2年內(nèi)推出機(jī)器人產(chǎn)品。上市公司財(cái)大氣粗,，好像要引進(jìn)個(gè)某新加坡海歸團(tuán)隊(duì),。我進(jìn)去的話，就給個(gè)螺絲釘?shù)奈恢�,。不�?gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán),，準(zhǔn)備重新搞一個(gè)控制器構(gòu)架。
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       廣州某C公司：不足100人新公司,。也是準(zhǔn)備年底成立組建機(jī)器人開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì),。我進(jìn)去的話，應(yīng)該是研發(fā)核心人員,。不購(gòu)買知識(shí)產(chǎn)權(quán) ,。
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7 z, X4 c1 b$ P       各位大俠，有啥高見(jiàn),，請(qǐng)不吝賜言～

civiling1204

首先佩服大俠已經(jīng)做了那么多事情,。萬(wàn)事開(kāi)頭難。建議設(shè)法先走出去,，再走回來(lái),。
$ b, U' Q5 F; r1 l& g1 k3 g8 ?現(xiàn)在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的環(huán)境就是高端的有國(guó)外把持，一時(shí)半會(huì)兒沒(méi)法和他們競(jìng)爭(zhēng),；走低端很容易被山寨的低價(jià)惡性競(jìng)爭(zhēng)給擠死,。既然已經(jīng)花了那么多精力吧東西開(kāi)發(fā)出來(lái)。如果可能的話,，不妨跑跑一些外企或者國(guó)外市場(chǎng),。穩(wěn)定可靠的話，完全可以把價(jià)格弄高點(diǎn),，而且肯定可以放心,，高不到把客戶嚇跑的程度。吃飽了,，才有經(jīng)費(fèi)投入進(jìn)一步的發(fā)展當(dāng)中,。
! n6 ]2 V1 i" x. t, w- V( r哥們?cè)��?jīng)幫米國(guó)大學(xué)玩移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，結(jié)果人家玩出來(lái)可以買數(shù)萬(wàn)美金,；原理什么的我都知道，我在國(guó)內(nèi)自己玩出來(lái)的,，人家開(kāi)價(jià)高達(dá)8000RMB,，氣得我差點(diǎn)抽他。沒(méi)辦法,，還得玩,，先吃飽喝足，每次接單子有所改進(jìn),，就知足了

ame0624

碩士學(xué)位了還會(huì)糾結(jié),。。,。,。。,。

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如果還想繼續(xù)玩機(jī)器人,，那還是進(jìn)個(gè)高端機(jī)器人公司做掃地僧吧,。薪水高，面子足,，平臺(tái)好,。練好武功再單練。
去小公司,，山寨,，山寨，山寨到吐,，回頭一看,，木有進(jìn)步。

hacjg0807

樓主真執(zhí)著

machel77

相比閣下,，我的研究生生涯感覺(jué)白過(guò)了,，基本上是在工作室做課題，由于沒(méi)有任何的資料,，課題也只是完成了一多半,，算是給師弟妹打基礎(chǔ)，沒(méi)有樓主的大成果,，最大的成就就是臨畢業(yè)找到了人生的另一半,。真心希望你能堅(jiān)持自己的機(jī)器人夢(mèng)想，可惜我們公司雖然有成立機(jī)器人項(xiàng)目的思考,，但是近期卻不可能,，不然可以考慮一下。

xmdesign

我個(gè)人看法：
) ^0 G4 j; _' U; E/ A* G% k輕負(fù)重的串聯(lián)機(jī)械手和并聯(lián)機(jī)械手,，對(duì)小公司和個(gè)人來(lái)講還是會(huì)有一定的市場(chǎng)空間和成功率,。
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% I* I% |% d+ Z$ j2 M$ T) k相信許多人有與樓主同樣的夢(mèng)想。,。,。
$ h4 o2 Y, }1 `) J. d6 v我也有！只是把其當(dāng)業(yè)余的愛(ài)好,，因?yàn)槲抑�道自己沒(méi)基礎(chǔ)和實(shí)力差太遠(yuǎn),。。,。
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- y3 _; f8 D2 Z: B( Y. y/ ]好處是：自己搗鼓GCode_Interpreter,，學(xué)習(xí)了些單片機(jī)知識(shí)，并用到普通非標(biāo)設(shè)備的控制上面

有夢(mèng)想就容易進(jìn)步：）
* g$ a% O, ]% r0 @# Y七分種田（現(xiàn)實(shí)）,，三分打獵（夢(mèng)想）,，
( ^4 T; M( |0 |樓主還是需要考慮先利用手頭掌握的技術(shù)創(chuàng)造價(jià)值（種田），來(lái)繼續(xù)往夢(mèng)想靠近,。,。加油！

老鷹

把10篇的所有鏈接做在一起,，每篇文章后附上,，便于大家連續(xù)閱讀,。

許洪亮9554

樓主確實(shí)執(zhí)著，其實(shí)也挺厲害的,。工業(yè)機(jī)器人我覺(jué)得你想簡(jiǎn)單了,。你最厲害的是你那股勁啊。建議你出國(guó),。,。。,。

下弦月~

      我也想弄一個(gè)機(jī)器人玩,。  可惜自己知識(shí)還不夠。  本來(lái)我還一直猶豫要不要考研,，     現(xiàn)在我覺(jué)得自己還是得考研 我要不斷的充實(shí)自己,。