伺服升降+配重+高速,？

ydgnzb

各位：

如圖上所示

帶配重的伺服升降,，高速運(yùn)動(dòng)時(shí),，怎樣選擇電機(jī)功率

因?yàn)樨?fù)載500公斤配重400公斤和單獨(dú)負(fù)載100公斤的計(jì)算方式應(yīng)該不一樣,，尤其是慣量

尤其是負(fù)載和鋼絲繩是柔性連接，譬如高速上升時(shí),，會(huì)不會(huì)出現(xiàn)鋼絲繩松動(dòng)的情況,，高速下降時(shí)會(huì)不會(huì)出現(xiàn)鋼絲繩過度張緊

這個(gè)速度臨界值怎么計(jì)算?

直說吧，我這邊有臺(tái)設(shè)備,，如圖中類似,，低速時(shí)運(yùn)行還好，高速時(shí)會(huì)出現(xiàn)伺服過載或運(yùn)行一頓一頓

請(qǐng)求大家協(xié)助,，謝謝,！

bruce87e

很簡(jiǎn)單,！把配重?fù)Q成一個(gè)無桿氣缸，不需要控制氣缸,，一端通氣就行,，直接平衡掉負(fù)載,，而且氣缸力是恒定的，再配上一個(gè)泄壓閥,！就可以解決問題

丹楓911

這個(gè)還真沒算過,，也不知道怎么算,，哪位大俠給講講

long_wzq

個(gè)人認(rèn)為，這個(gè)與加速度有關(guān)系,，臨界值1個(gè)G,，分開討論。

xujiwei

學(xué)習(xí)

未來第一站

1,，是要考慮慣量,，上下運(yùn)動(dòng)慣量不同。
2,，樓主的高速是多高,？
3，三樓說的不是配重了,，平衡缸,。
4，四樓說的加速多也有個(gè)界,。限

zcx172632

學(xué)習(xí)下,。。,。,。

塵世天涯

我也遇到過跟樓主類似的情況，但是結(jié)果好一些,，首先負(fù)載比較小,，大約150kg，其次,，慣量匹配值非常小,，具體值忘記了，好像是0.1左右,，因此現(xiàn)象是,，停不準(zhǔn)，并未出現(xiàn)過載和卡頓,，最后的解決辦法是去掉了配重,，得益于前面超小的慣量比,，電機(jī)的扭矩足夠充裕，因此去掉配重以后沒有出現(xiàn)異常

我推測(cè)的原因：鋼絲繩是單向剛性連接,，即,，在拉緊的時(shí)候是剛性的，壓縮的時(shí)候則是完全柔性的,，造成整個(gè)系統(tǒng)的慣量隨加速度的變化而動(dòng)態(tài)變化（上升過程）,，如果系統(tǒng)的PID參數(shù)沒有隨動(dòng)的話，就會(huì)出現(xiàn)過沖-停頓,，再次過沖-停頓,，這樣的循環(huán)。至于過載,，應(yīng)該是計(jì)算過程中未考慮配重,，造成下降過程中所需扭矩超過電機(jī)最大輸出

可能的解決辦法

1. 直接去掉配重，這時(shí)候?qū)﹄姍C(jī)做計(jì)算的時(shí)候需要對(duì)扭矩進(jìn)行打折,，因?yàn)榧词乖谕Ｖ沟臅r(shí)候電機(jī)仍需要輸出,，如果按照正常計(jì)算過程，電機(jī)很可能會(huì)在長(zhǎng)時(shí)間工作后過熱報(bào)警
2. 將鋼絲繩改為剛性連接,，比如齒輪齒條,？只是一個(gè)想法，目前還沒有想到簡(jiǎn)單可靠的結(jié)構(gòu)
3. 如樓上所說,，使用氣缸平衡,，計(jì)算時(shí)需要考慮氣缸的摩擦阻力

以上個(gè)人見解，期望樓主的問題能早日解決,，如果解決了,，能否也把方法共享

Miles_chen

塵世天涯 發(fā)表于 2017-3-29 12:27
我也遇到過跟樓主類似的情況，但是結(jié)果好一些,，首先負(fù)載比較小,，大約150kg，其次,，慣量匹配值非常小,，具體 ...

支持！
恩 往下和往上肯定不一樣
往下應(yīng)該沒問題,，往上 鋼絲不能那么快的響應(yīng)
樓主最好觀察 說明下 是不是往下ok,，往上不穩(wěn)定。

另外,，慣量比0.1…… 我新單位的同事,，弄蝸輪蝸桿，大減速比,，慣量比也經(jīng)常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步進(jìn)電機(jī) 慣量比1~5,，伺服的1~10

只有快樂

鋼絲繩的狀態(tài)影響到效果,，柔性物體狀態(tài)不同效果也有差別。