本人最近設計一套移動小車,，請求指導

北回歸線24

本人最近設計一套移動小車，設計搭載1-2噸物品,，可以在X-Y平面任意方向運動,。由于經(jīng)驗不足，是否能實現(xiàn)在車間里面任意方向走動,，現(xiàn)請各位大俠指出,，感激不盡！
小車運動速度：0.2m/s
驅(qū)動電機功率：4×400w  步進電機
轉(zhuǎn)向電機功率：4×57w 直流電機
示意圖：

咬不動豆腐

電機都是懸空的,？機械部分沒啥可說的,。但是這可是全時四驅(qū)、四輪獨立轉(zhuǎn)向,，重點和難點都是電機控制,。

北回歸線24

咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:05
電機都是懸空的？機械部分沒啥可說的,。但是這可是全時四驅(qū),、四輪獨立轉(zhuǎn)向，重點和難點都是電機控制,。

直流電機是固定的,，沒有畫。電機控制這一塊,，公司有工程師可以實現(xiàn)無人駕駛功能,。我困擾在于1、直流電機帶動齒輪轉(zhuǎn)向,，可以撥動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)向（比如轉(zhuǎn)90°）嗎,，畢竟搭載1-2噸的物品。2,、地面不設置行走軌道,，驅(qū)動輪與地面會不會打滑。

初涉池中

對控制部分是難點

咬不動豆腐

北回歸線24 發(fā)表于 2015-12-29 10:11
直流電機是固定的，沒有畫,。電機控制這一塊,，公司有工程師可以實現(xiàn)無人駕駛功能。我困擾在于1,、直流電機帶 ...

總體上,，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣,，能夠直行,、轉(zhuǎn)彎、掉頭,，還是朝向不變,，只平動就可以？如果前者,，控制會很麻煩,。如果后者，你的設計并不合適,。四個驅(qū)動電機和四個獨立的轉(zhuǎn)向電機顯得太冗余,。

1. 原地轉(zhuǎn)向當然沒問題。就是沉重一些,，輪胎磨損大一些,。用合適的減速電機就行。

2. 驅(qū)動輪打滑不是什么大問題,，如果控制得不精確,，打滑是難免的。不是打滑就不能運送了,，只不過會浪費能源和輪子,。如果真的完全不想打滑，就得進行精確的轉(zhuǎn)向控制和差速控制,。如果你真的要全時四驅(qū)和四輪獨立轉(zhuǎn)向的話,。

實固美

四輪全獨立懸掛/控制，好奢侈,，假設底板剛性足夠的畫，地面不平,，實際只有三輪受力哦,。

a99335

1.你這樣的設計是想要保證運送的東西保持某個指向不變嗎？如果不是,，可以減少電機數(shù)量,。
2.還有你的電機是按型號選的嗎，模型中的比例合適嗎,；電機放在外側(cè),？原理是沒問題的，只不過最后如果選型確定之后,，電機會凸出來多少,、是不是在你預想情況之中還是要好好考慮一下的。

北回歸線24

咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:22
總體上,，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步,，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行,、轉(zhuǎn)彎,、掉頭，還是 ...

就是想要1,、前后左右移動 （4組電機控制其 直線行走） 2,、掉頭 。以上依靠4組電機+程序,，不用轉(zhuǎn)彎,，除了掉頭，其余都是直線行走,。

北回歸線24

實固美 發(fā)表于 2015-12-29 10:26
四輪全獨立懸掛/控制,，好奢侈，假設底板剛性足夠的畫,，地面不平,，實際只有三輪受力哦。

謝謝提醒,，地板比較理想的,。

duduxiaozi32

我看到了八個電機，這控制起來得多費勁啊,。
還有小車是不是設計一個減震結(jié)構(gòu),，畢竟重量不算輕了。
建議使用汽車前輪的轉(zhuǎn)向機構(gòu),，后輪驅(qū)動,，搭載減震結(jié)構(gòu)。這樣就一個驅(qū)動電機,，一個控制電機了,�,？刂破饋硪埠唵涡���