本人最近設計一套移動小車,，請求指導

北回歸線24

本人最近設計一套移動小車，設計搭載1-2噸物品，可以在X-Y平面任意方向運動。由于經(jīng)驗不足,，是否能實現(xiàn)在車間里面任意方向走動，現(xiàn)請各位大俠指出,，感激不盡,！
小車運動速度：0.2m/s
驅動電機功率：4×400w  步進電機
轉向電機功率：4×57w 直流電機
示意圖：

咬不動豆腐

電機都是懸空的？機械部分沒啥可說的,。但是這可是全時四驅,、四輪獨立轉向，重點和難點都是電機控制,。

北回歸線24

咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:05
電機都是懸空的,？機械部分沒啥可說的。但是這可是全時四驅,、四輪獨立轉向，重點和難點都是電機控制,。

直流電機是固定的,，沒有畫。電機控制這一塊,，公司有工程師可以實現(xiàn)無人駕駛功能,。我困擾在于1、直流電機帶動齒輪轉向,，可以撥動驅動輪轉向（比如轉90°）嗎,，畢竟搭載1-2噸的物品。2,、地面不設置行走軌道,，驅動輪與地面會不會打滑。

初涉池中

對控制部分是難點

咬不動豆腐

北回歸線24 發(fā)表于 2015-12-29 10:11
直流電機是固定的,，沒有畫,。電機控制這一塊,，公司有工程師可以實現(xiàn)無人駕駛功能。我困擾在于1,、直流電機帶 ...

總體上,，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步，是在平面上像普通車輛一樣,，能夠直行,、轉彎、掉頭,，還是朝向不變,，只平動就可以？如果前者,，控制會很麻煩,。如果后者，你的設計并不合適,。四個驅動電機和四個獨立的轉向電機顯得太冗余,。

1. 原地轉向當然沒問題。就是沉重一些,，輪胎磨損大一些,。用合適的減速電機就行。

2. 驅動輪打滑不是什么大問題,，如果控制得不精確,，打滑是難免的。不是打滑就不能運送了,，只不過會浪費能源和輪子,。如果真的完全不想打滑，就得進行精確的轉向控制和差速控制,。如果你真的要全時四驅和四輪獨立轉向的話,。

實固美

四輪全獨立懸掛/控制，好奢侈,，假設底板剛性足夠的畫,，地面不平，實際只有三輪受力哦,。

a99335

1.你這樣的設計是想要保證運送的東西保持某個指向不變嗎？如果不是,，可以減少電機數(shù)量,。
2.還有你的電機是按型號選的嗎，模型中的比例合適嗎；電機放在外側,？原理是沒問題的,，只不過最后如果選型確定之后，電機會凸出來多少,、是不是在你預想情況之中還是要好好考慮一下的,。

北回歸線24

咬不動豆腐 發(fā)表于 2015-12-29 10:22
總體上,，我不知道你想讓這個小車運動到什么地步,，是在平面上像普通車輛一樣，能夠直行,、轉彎,、掉頭,，還是 ...

就是想要1、前后左右移動 （4組電機控制其 直線行走） 2,、掉頭 ,。以上依靠4組電機+程序，不用轉彎,，除了掉頭,，其余都是直線行走。

北回歸線24

實固美 發(fā)表于 2015-12-29 10:26
四輪全獨立懸掛/控制,，好奢侈,，假設底板剛性足夠的畫，地面不平,，實際只有三輪受力哦,。

謝謝提醒，地板比較理想的,。

duduxiaozi32

我看到了八個電機,，這控制起來得多費勁啊。
還有小車是不是設計一個減震結構,，畢竟重量不算輕了,。
建議使用汽車前輪的轉向機構,，后輪驅動,，搭載減震結構。這樣就一個驅動電機,，一個控制電機了,。控制起來也簡單些,。